大疆家的L2究竟好不好用？

　　作为一家无人机企业，大疆在所属的赛道内做到了头部，成为全球最强的无人机公司，这样的履历也让大疆成为国内明星科技公司之一，其每次重大的变革也都会引起行业的关注。

　　在去年4月份，大疆正式推出了大疆车载品牌，开始全力布局智能驾驶。作为巨头企业的跨界布局，大疆车载发布之初就成为行业关注的对象。

　　另一方面，凭借着大疆在软硬件方面的深厚积累，很多行业内人士都对大疆的跨界非常看好。

　　品牌推出一年之后，大疆终于交卷了，和上汽通用五菱合作开发的KiWi EV车型，首次在量产车上展示了辅助驾驶能力。

　　▲KiWi EV

　　而大疆的玩法也和国内众多无人驾驶公司不同，大疆并没有走多传感器、高算力、高成本的高举高打战略，而是选择了低调务实的道路，其推出的L2级辅助驾驶的成本非常低，因此首次上车就登陆了一款微型车——上汽通用五菱KiWi EV。

　　更重要的是，虽然也以视觉感知为主，但大疆并没有和其他企业一样选择单目视觉，而是采用了双目视觉，避免了单目视觉存在的一些弊端如识别不了静止物体等，同时也弥补了双目视觉计算量大等问题，将双目视觉的作用发挥到了最大。

　　从这点上来看，大疆在智能驾驶领域已经积累了不少的基础，同时也展示了其想要快速抢占市场的野心。

　　那么，这套系统的具体表现究竟如何？其开发过程克服了哪些困难？下一步计划是什么？经过测试和大疆车载工程师的沟通，车东西找到了这些问题的答案。

　　一、大曲率弯道表现惊艳 应对加塞还不成熟

　　先来说一下实地测试的具体情况。

　　大疆目前的智能驾驶产品主要有D80、D80+、D130、D130+，其中D80、D130主要为基础L2，包含ACC自动巡航、自动跟车、自动泊车等功能，而80和130则代表系统运行的最高时速。D80+、D130+是指进阶版辅助驾驶，增加了激光雷达、驾驶行为识别预警摄像头、4个环视摄像头，可以达到准L3级智能驾驶。

　　本次测试的车辆采用的正是D80系统，也就是说，KiWi EV车型只能在时速80km/h以下启动辅助驾驶。所以测试主要集中在城区和城市快速路。

　　了解到这一信息之后，车东西针对性的做了几项测试。

　　▲按下按键后即可一键开启智能辅助驾驶

　　1、车道居中行驶

　　首先是单车道居中的功能，对于基础的L2来说，这一功能非常基础，但又非常困难，很多车企在开启单车道居中之后，车辆会出现“画蛇”的情况。

　　而大疆的这套系统给车东西的印象非常好，车辆可以稳稳保持在车道中间。而在没有车道线的情况下，车辆也可以跟着前车通过路口，之后，则会继续保持车道居中。

　　▲大疆L2车道居中保持表现非常稳定

　　2、通过大曲率弯道

　　值得注意的是，车辆不仅仅是能够在直线道路上保持居中形式，在大曲率弯道中车辆也可以非常顺利通过，并且车辆还可以保持着60km/h以上的时速通过。

　　▲大疆L2顺利通过大曲率弯道

　　3、低速跟车

　　另外则是车辆的自适应巡航能力，大疆这套系统给我的感受也非常好，尤其在堵车路段，车辆可以根据前车的行驶情况进行跟随。前车停了之后，车辆也会主动停下，前车起步之后，车辆也会起步。甚至可以直接跟车通过红绿灯路口。

　　▲大疆L2跟车经过红绿灯路口

　　这一功能在堵车的场景下可以极大解放驾驶员，提升驾驶的舒适度。

　　4、应对加塞

　　在测试过程中，车东西也体验到了车辆应对加塞的能力。在大部分情境下，前方车辆如果进行了变道和加塞，车辆会根据前方的安全距离进行减速，整个减速的过程也比较自然，不会出现急刹急停的情况。

　　▲官方视频展示大疆L2在应对加塞时车上的水不会洒出

　　不过也有一些极端情况车辆应对并不够好。如车辆在正常行驶过程中，旁车从侧后方快速驶来并且进行加塞的时候，车辆的应对显得并不成熟，车辆没有明显的减速。车东西在测试过程中发现了两次这样的场景，最终都是主动接管的情况下进行的避险。

　　所以综合来看，大疆的这套L2在面对比较紧急的情况下，仍然存在反应不及时的情况，但作为L2级自动驾驶，人类驾驶员有责任主动接管来避免事故。

　　▲大疆L2在部分场景下应对能力不足

　　5、拨杆变道

　　比较有意思的是，这款车加入了一个拨杆变道的高级功能。驾驶员只要按下转向灯，车辆会自动检测前后方的道路情况，然后根据道路情况决定是否转向。在旁边车辆相邻比较远的情况下，车辆会加速进行变道，而在旁车比较近的时候，车辆会放弃变道，等待合适时机再次变道。

　　▲大疆L2具备拨杆变道功能

　　在匝道入口时，按下转向灯拨杆之后，车辆同样也会自动进入到匝道，并通过匝道。

　　虽然在测试过程并没有遇到静止车辆、异形车和事故路段，但根据KiWi EV采用了双目视觉算法，这一技术可以对静止物体的识别更加准确，应该也可以识别到静止车辆。

　　一个半小时的体验下来，车东西觉得大疆车载的这套系统几乎可以满足城市内辅助驾驶的需求，目前的几项功能表现也都不错。而现场工程师介绍，在车辆交付之后会完成一次大的OTA，届时车辆的辅助驾驶能力会进一步提升。

　　二、解决双目算法难题 系统成本更低

　　作为大疆入局智能驾驶领域后的首个量产产品，这一套自动驾驶系统很多设计都非常有意思。

　　首先就是产品价格比较低，传感器方面，采用了1个前视双目摄像头+4个环视鱼眼+1个前向毫米波雷达+12个超声波雷达，并没有选择大量堆传感器。

　　▲大疆L2传感器配置

　　其中前视双目摄像头、环视鱼眼镜头都是大疆自己生产的产品，毫米波雷达和超声波雷达则是向零部件供应商购买。其中最贵的摄像头均为大疆自己生产，而大疆在控制成本方面又非常优秀，因此整套传感器配置的成本并不算高。

　　芯片方面，大疆也是选择的外购，但并未透露其具体供应商和产品型号，仅知道其算力为16TOPS。

　　同样的，大疆方面也并未透露这套产品的最终价格，仅表示和其他方案相比，这套方案的成本非常低。

　　其次，大疆这套方案采用的是双目视觉算法，而目前国内采用双目视觉算法的公司并不算多，大多采用单目视觉算法。

　　单目摄像头需要需要大量数据喂养，并且不断更新和维护，各种长尾场景都需要进行学习和标注，而在具体工作中，单目摄像头需要首先识别出障碍物的种类，然后再进行躲避，这一特性存在时间差，也导致多起交通事故发生。

　　而双目摄像头比较接近人类的眼睛，主要通过两幅图像的视差计算来确定距离。也就是说，双目摄像头不需要知道物体是什么，只需要识别出前方存在物体就行，这样既可以提升识别的准确度，也可以通过计算精准进行测距。

　　▲大疆提升了双目视觉算法

　　尽管如此，目前采用双目摄像头的公司并不多，这主要跟其硬件稳定性要求高、计算量大、探测距离近等问题分不开。

　　而大疆是如何应对这些问题呢？

　　双目摄像头的复杂度比单目摄像头更高，因此在模组设计上要求更高，需要通过车规级认证。大疆方面在硬件设计上有非常深厚的积累，已经出货上万件智能产品，其硬件设计均有很高的质量认证，这种优势也延续到双目模组的硬件设计方面。

　　针对双目摄像头计算量大的问题，大疆方面认为，在五、六年前，车企可能需要花费很多力气才能够让双目视觉上车，但是并没有很好的效果，一部分原因就是因为计算量大。而今天，一些并行计算的加入，可以缓解计算量大的问题。

　　此外，大疆在双目视觉算法方面也做了很多布局，也进一步提升了产品的性能。

　　而双目视觉探测距离近的问题，大疆方面觉得这主要和车型定位有关，KiWi EV这款车仅在城市内通行，其行驶环境并不算复杂，所以并不需要车辆探测太远距离，只需要保证80米左右的准确性就可以了。

　　后续如果需要检测更远的距离，车辆可以升级更高像素的摄像头，目前KiWi EV仅采用了200万像素的摄像头，后续可以根据需求升级800万像素的摄像头。

　　比较有意思的一点是，大疆的方案采用了四颗鱼眼镜头，在其他车企的设计中，鱼眼镜头主要是为了泊车时检测周围环境，而大疆通过独特的算法，让鱼眼镜头也可以对车侧进行检测，这样也可以很早就能够发现旁边的车辆，进一步提升车侧的检测准确性。

　　▲大疆可通过鱼眼镜头检测旁边车道

　　三、多场景均可泊车 车辆还能自动出库

　　而在测试的最后，车东西也对大疆车载的智能泊车系统进行了体验。

　　大疆智能泊车系统则有P5、P100、P1000，可以实现在0～30km/h的速度范围内辅助驾驶员或完全自主代客泊车，三套解决方案都支持在室内、室外、露天或封闭停车场泊车。

　　其中P1000可以实现自主代客泊车，包括远距离自主泊车和远距离自主召唤功能。驾驶员只需要将车辆停放在停车场外的指定位置，下车离开，车辆就会自行开进停车场，并找到合适的车位。

　　当车主需要取车时，车辆会自主发动并驶向驾驶员。

　　大疆P100智能泊车系统性能稍弱，但与P1000的区别仅在于可遥控车辆的距离，P1000可以实现远距离，而P100只能实现中距离。

　　大疆P5智能泊车解决方案拥有泊车辅助、出库辅助等辅助驾驶功能。

　　从具体功能来看，KiWi EV采用的应该是大疆P100智能泊车系统，按下方向盘上的泊车按钮后，车辆就开始自动寻找车位了，可以在行进的过程中自动识别出车位线。

　　▲大疆L2泊车按键

　　在找到想停靠的车位之后，选择并点击开始泊车选项，之后双手双脚都可以离开，车辆就可以完成自动泊车，期间并不需要驾驶员离开车辆。

　　车东西在停车场内找到了多个特殊场景，车辆最终都完成了泊车。

　　在断头路的情况下，最接近墙壁的车位一般都非常难停靠，而KiWi EV在进行调整之后就可以顺利进入到车位内。而极窄的车位，KiWi EV也可以顺利进去，同时通过长按钥匙上的泊车按钮，车辆还能自动驶出车位，方便驾驶员上下车。

　　▲大疆L2泊如狭窄车位

　　对于平行车位，车辆的完成效果也不错。车东西选择的平行车位位于一个半坡道路上，车辆在识别到车位后，经过多次调整最终顺利停到了车位上。

　　▲大疆L2泊如平行车位

　　整个智能泊车给车东西的感受非常好，找车位的准确性极高，并且在寻找到车位后，都能够顺利停靠，甚至在部分车位上还可以实现一把入库的操作。

　　不过，目前这一系统并不支持记忆泊车，等OTA更新之后，会增加循迹倒车的功能。

　　四、将深化与五菱合作 坚定走渐进式路线

　　据了解，大疆和上汽通用五菱合作的这款车目前正在进行前期试驾，即将开始正式交付。

　　双方开发这款车的过程中进行了深度合作，很多功能都是双方根据消费者的实际需求和车辆的整体配置性能来定义的。

　　如最开始，五菱方面希望这款车可以具备路口直行以及左右转的功能。大疆方面认为，在当前的算力下，要实现这样的功能也不是不可能，但这一功能在实际落地中是否安全则很难保证。

　　在路口左右转的过程中，除了人和自行车等交通参与者，其他车辆也会出现插入或者跟车过近的情况，这时继续使用辅助驾驶很容易就会出现危险。

　　因此，综合安全性和使用场景，大疆方面最终只开发了直行跟着过路口的功能。

　　双方在合作的过程中，一直以实用性为功能的第一要义。五菱方面做了一个用户情绪报告，对用户在各个场景下的情绪进行记录，然后双方根据用户的情绪来定义一些辅助驾驶功能，缓解用户的焦虑。

　　首款车KiWi EV的合作开发大概进行了一年多，现在终于到了交付前夜。

　　▲KiWi EV

　　据大疆方面介绍，KiWi EV只是双方合作的第一步，目前还在深化合作，在日后或许将会有更多五菱的车型搭载大疆的智能辅助驾驶技术。

　　而对于自动驾驶的演进，大疆方面并不认可目前L1~L5的分级方法，他们认为，认为现在L3L4与L2主要的不同点在于责任认定，而这方面的看不到明显的变化。

　　大疆也会采用渐进式的方法来做，逐步完善功能，练好基本功，然后在未来推出更好的产品。

　　结语：大疆自动驾驶布局成果初现

　　公开信息显示，大疆是在2021年才宣布进入智能汽车行业的，但是其早在2016年就开始进行布局，在2018年还拿到了一张自动驾驶测试牌照，而内部在2019年就挂牌成立了车BU。

　　因此，大疆在自动驾驶领域的布局并不算晚。

　　在正式官宣之后，大疆这一年在智能辅助驾驶系统方面进行了大量的研发和测试，目前已经拿到了上汽通用五菱的订单，而这只是第一步，后续将会深化和五菱的合作。五菱作为国民度最高的车企，或许也会给大疆带来很大的促进作用。

　　另一方面，大疆也在和大众、东风等车企接触，一旦其智能驾驶系统经过市场的验证，或许将会装车更多车企。